Para encontrar una descripción de esta máquina debemos seguir la obra de Vitrubio:
" Explicaré ahora las reglas y simetrías para construir los escorpiones, catapultas y ballestas, máquinas inventadas para la defensa en los peligros y necesidad de conservar la vida: y primeramente trataré de las catapultas y escorpiones. Su general proporción y regla se toma la magnitud del dardo que ha de vibrar, cuya nona parte se dará al diámetro de los agujeros de los capiteles, por donde pasan los nervios torcidos que doblan los brazos de las catapultas. La altura y la latitud del capitel que tiene dichos agujeros será ésta: las tablas que tiene arriba y abajo llamadas paralelos, serán gruesas un diámetro del agujero, anchas un diámetro y un octavo: a los extremos serán anchas un diámetro y S. Las pilastras a derecha e izquierda, exclusos los encajes, serán altas cuatro diámetros, gruesas cinco: dichos encajes S9 de agujero. Desde el agujero a la pilastra del medio habrá también S9 de agujero. La anchura de esta pilastra del medio será de un agujero y IK: el grueso un agujero. El intervalo donde se coloca el dardo en la pilastra del medio un cuarto de agujero. Los cuatro ángulos de las frentes y lados se armarán con planchas de hierro, o con barras de bronce clavadas con clavos.
La longitud de la canalita, que en griego se llama strix, será 19 diámetros del agujero: la de las reglas que se clavan a ambas orillas de la canalita, llamadas por algunos búcculas, de 19 agujeros: su altura un diámetro y su grueso lo mismo. Claváranse dos reglas en que entra un eje, largo tres agujeros, grueso medio agujero. El grueso de la búcula que se clava, llamada camillo, o como quieren otros caja fija con encajes a cola de milano, será de I agujero: su altura S. La longitud del eje será de 8 agujeros y S . El grueso del escudo IX agujeros. La longitud del epitoxis será : - agujeros: el grueso: -. El chêlon, o sea la manija, será larga 3 agujeros: alta y ancha S: -. La longitud del fondo del canal será de 16 agujeros: su grueso de agujero: su anchura S: -.
La colunilla y su basa tendrá por planta VIII diámetros del agujero: la anchura en el plinto sobre que posa aquellas un S: - de agujero: su grueso Fz. La longitud de la colunilla hasta el encaje de 12 diámetros y de agujero: su anchura S: - de agujero; y su grueso u9. lleva tres cabrios cuya longitud es de IX agujeros: la anchura medio agujero y : su grueso z: el encaje será largo un de agujero. El capitel de la colunilla es largo I S K. La anchura de la antefija será S9 de agujero: su grueso I. La columna menor que va detrás, llamada en griego antibasis, será de ocho agujeros: ancha I S: gruesa Fz.
El basamento será de 12 agujeros de anchura: grueso cuanto la columna menor. Sobre esta columna menor va el chêlonio, o sea coxin, de 2 agujeros, S : alto 2 S , y ancho S I: -. Los carchesios de los ejes serán de 2 agujeros y S y un :gruesos S y ": anchos I S. Los travesaños, inclusos sus encajes, tendrán 10 agujeros y de longitud: de latitud I S y : de grueso también diez diámetros de agujero. El brazo será largo 7 agujeros: su grueso en la raíz un Fz de agujero: arriba un uz: la curvatura será de ocho agujeros.
Todos estos miembros se harán con dichas simetrías, añadiendo o quitando: porque si los capiteles fueren más altos que anchos, llamados entonces anátomos, se quitará de los brazos, para que lo que estuviere más flojo el nervio por la mayor altura del capitel, lo supla lo corto del brazo, y avigore la vibración. Si el capitel fuere menos alto, llamado catátono, entonces por la rigidez, se harán los brazos un poco más largos, para poderlos bregar fácilmente. Pues así como con una palanca larga cuatro pies cuatro hombres mueven un peso, si tiene aquella ocho pies, le moverán dos hombres; del modo mismo los brazos, cuanto más largos fueren, se bregan más fácilmente, y cuanto más cortos más difícilmente." (VITRUBIO, Los diez libros de Arquitectura, CapítuloXV, 45 - 49).
Amiano Marcelino describe esta máquina para el siglo IV d. C.:
"Para ello comenzaré con la ballesta. Entre dos barras largas se sujeta un hierro grande y fuerte, que se extiende como una regla larga. Pues bien, desde su superficie curvada, que tiene en medio una parte pulida, se extiende hasta una distancia considerable una estaca cuadrada que tiene a todo lo largo una ranura estrecha y que está atada por un gran número de cuerdas retorcidas. Aquí se adaptan fijamente dos rodillos de madera, junto a cada uno de los cuales se sitúa el soldado que va a disparar con destreza. éste, con sumo cuidado, coloca en el hueco de la estaca una flecha de madera, que cuenta con una gran punta de hierro, tras lo cual algunos soldados dotados de gran fuerza mueven la manivela de un lado y a otro.
Cuando el extremo de la flecha alcanza el grado máximo de tensión de las cuerdas, este proyectil, impulsado desde el interior de la ballesta, escapa a la vista echando chispas a veces debido al excesivo calor y, con mucha frecuencia, incluso antes de que se vea la flecha, el dolor demuestra que se ha producido una herida mortal." (AMIANO MARCELINO, Historia, Libro 23, 4, 1).
La catapulta tipo scorpio suponía la artillería básica de campaña a causa de su reducido tamaño. Era una máquina de torsión que arrojaba flechas de pequeño tamaño Los proyectiles disparados por ella eran aproximadamente de 70 cm (de ahí el nombre de tres palmos para referirse a esta máquina en ocasiones) y estaban construidos en madera con la extremidad de hierro muy afilada para poder perforar las armaduras de los soldados.
Su precisión era tal que podía acertar a una distancia de 500 metros sobre blancos individuales. De ahí que se le apodara escorpión por su mordedura semejante a la de este animal.
"Escorpiones en lo antiguo llamaban a los que hoy nombramos manuballistas; son unas máquinas que despiden dardos pequeños con puntas muy afiladas cuyas heridas son mortales" (FLAVIO VEGECIO RENATO, Epitoma Rei Militaris, Libro IV, Capítulo XXII).
La principal aportación a esta máquina señalada por Vitrubio consistió en suprimir los postes centrales sustituyéndolos por uno solo con una anchura igual a los dos postes que sustituía. Este hecho suponía añadir un peso adicional en la máquina, por lo que para compensar el resto de medidas fue necesario reducirlas hasta hacer la máquina más ligera que los modelos puestos en funcionamiento con anterioridad.
Al mismo tiempo el tamaño de los resortes también se aumentó para dotar a la máquina de una mayor potencia. Los trinquetes lineales dejaron paso a modelos circulares.